多視點距離圖像的對準(zhǔn)和集成方法的研究.pdf

1、該文首先介紹了有關(guān)三維距離傳感技術(shù)的原理和我們采集距離圖像的環(huán)境,并且簡單分析了采集的距離數(shù)據(jù)中包含的誤差.然后提出了一種基于三角形匹配的多視點距離圖像的對準(zhǔn)算法.在現(xiàn)有的代表性的對準(zhǔn)算法中,都是把距離圖像看成3D點集,通過匹配不同距離圖像之間的點對,估計運動參數(shù).其主要的缺點是沒有充分利用距離圖像上象素點之間的鄰接信息.該文算法針對這一缺點采用三角形網(wǎng)格最近距離的平均值為評價函數(shù).通過在三角形網(wǎng)格上按面積均勻分布的假想抽樣,在沒有明顯

2、增加計算復(fù)雜度的情況下,使得代入ICP算法的3D點集,不僅是近似均勻地分布在物體表面上,而且更加充分地反映了被測物體的表面信息.實驗表明,該對準(zhǔn)算法具有對初始運動參數(shù)的要求不高,收斂速度較快,較高對準(zhǔn)精度和較強抗噪聲能力的優(yōu)點.該文的集成算法是對zippered算法的改進,它對刪除冗余三角形后的原始三角形網(wǎng)格做連通性的檢查,通過刪除那些三角形個數(shù)小于一定閾值的子連通網(wǎng)格,來達到在兩原始三角形網(wǎng)格縫隙附近去除那些相對于被測物體表面有較大偏