帶有執(zhí)行器死區(qū)的T-S模糊系統(tǒng)的自適應跟蹤控制.pdf

1、在實際的控制系統(tǒng)中，由于組成元器件的物理性能的限制及實際意義，執(zhí)行器通常會出現死區(qū)現象，甚至執(zhí)行器的參數隨著生產過程中工作條件和環(huán)境的變化而發(fā)生變化，使得存在的死區(qū)參數是時變的.死區(qū)的存在造成控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，嚴重限制系統(tǒng)的性能.所以，對帶有執(zhí)行器死區(qū)的系統(tǒng)的研究是具有重要的理論價值和實際意義的.另外，在非線性系統(tǒng)的研究領域中，當被控對象利用模糊模型描述時，自適應控制器的設計研究，就成為設計自適應模糊控制器的問題.考慮到執(zhí)行器中普遍存

2、在死區(qū)現象，帶有執(zhí)行器死區(qū)的非線性系統(tǒng)的分析和綜合成為控制領域中研究的一個熱點問題.
　　本文的主要研究工作如下:
　　(1)介紹了本文研究內容的理論和實際意義，以及國內外研究現狀.
　　(2)針對Takagi-Sugeno模糊系統(tǒng)表示的非線性系統(tǒng)，本文研究了帶有執(zhí)行器不對稱死區(qū)的系統(tǒng)的自適應跟蹤控制問題.其中，不對稱死區(qū)滿足輸出信號關于輸入信號是分段線性的，并且死區(qū)的帶寬是未知的有界正常數.首先，利用T-S模糊系統(tǒng)來

3、表示非線性系統(tǒng).進而，將不對稱死區(qū)表示為線性輸入和有界干擾項的組合.對給定的n階可微的有界參考軌跡yr(t)和給定的跟蹤精度ε0，基于Lyapunov穩(wěn)定性理論和線性矩陣不等式(LMI)方法，給出了帶有執(zhí)行器不對稱死區(qū)的非線性系統(tǒng)的自適應模糊控制器的存在條件和設計方法.所設計的控制器能夠保證系統(tǒng)跟蹤誤差滿足‖e‖＜ε0，同時保證閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號有界.為了提高跟蹤誤差精度，根據可調參數提出自適應跟蹤控制器的設計步驟.最后，通過仿真說明了

4、所給方法的有效性.
　　(3)本文給出了對于一類帶有執(zhí)行器時變死區(qū)的基于模糊模型的非線性系統(tǒng)的自適應跟蹤控制方法.其中，時變死區(qū)滿足輸出信號關于輸入信號是分段非線性的（當輸入信號超過某些特定值時），并且死區(qū)的傾斜度是未知的有界正函數和死區(qū)的帶寬是未知的有界正常數.采用T-S模糊模型來表示帶有執(zhí)行器時變死區(qū)的非線性系統(tǒng)，并且基于Lyapunov穩(wěn)定性理論和線性矩陣不等式(LMI)方法，設計了帶有時變死區(qū)的非線性系統(tǒng)的自適應模糊控制器