一種五自由度教學(xué)搬運(yùn)機(jī)械手的研制.pdf

1、模擬現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的機(jī)電一體化技術(shù)教學(xué)培訓(xùn)系統(tǒng),作為教學(xué)儀器系統(tǒng)需要體現(xiàn)模擬的真實(shí)性和特殊性,其中搬運(yùn)環(huán)節(jié)選取了能吸引學(xué)生學(xué)習(xí)興趣的多自由度多關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì)方案。根據(jù)方案要求設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)緊湊、簡單,控制功能較強(qiáng),重量較輕,成本較低的機(jī)械手對于整個(gè)課題能起到創(chuàng)新的增色作用,兼具實(shí)用性、通用性,體現(xiàn)了研制的必要性。
　　 本文首先根據(jù)實(shí)際工況和設(shè)定技術(shù)參數(shù),利用圖解法分析了機(jī)械手平面運(yùn)動(dòng)工作空間,得到了本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)間距,

2、經(jīng)分析比較各結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)繪制了示意圖,確定了傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式,得到了整體結(jié)構(gòu)示意圖。
　　 其次,對控制系統(tǒng)進(jìn)行了硬件設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)了主控制電路板及對各端口接線進(jìn)行了列圖列表說明,并設(shè)計(jì)了控制面板；對軟件的設(shè)計(jì),則根據(jù)實(shí)際工況利用FXGPWIN軟件對PLC進(jìn)行了程序設(shè)計(jì),達(dá)到了應(yīng)用目的。
　　 再次,進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,用D-H法建立了坐標(biāo)變換矩陣,推算了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正、逆解,并得到了驗(yàn)證、應(yīng)用。
　　 最后,利用Pro/E軟