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文檔簡(jiǎn)介
1、本課題在查閱國(guó)內(nèi)外大量資料的基礎(chǔ)上,對(duì)工業(yè)機(jī)械手研究中的重點(diǎn)問(wèn)題進(jìn)行了較為深入的學(xué)習(xí)研究。本課題主要對(duì)工業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械部分、結(jié)構(gòu)仿真部分和控制部分三大部分的相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了研究,具體安排如下:
第一章,概要性地說(shuō)明了本課題的研究背景和研究意義、國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀、搬運(yùn)機(jī)器人的發(fā)展歷程及工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì),總結(jié)了國(guó)內(nèi)機(jī)器人發(fā)展需要解決的問(wèn)題,最后介紹了本課題的主要研究?jī)?nèi)容。
第二章,以米袋為對(duì)象,理
2、論上分析工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)原則,研究機(jī)械手在抓取、搬運(yùn)系統(tǒng)中的應(yīng)用,介紹了機(jī)械手的工作狀況,最后簡(jiǎn)述了工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、和控制系統(tǒng)三大部分的組成,完成機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)。
第三章,首先根據(jù)常用于碼垛、搬運(yùn)等的機(jī)械手類型確定了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方案,然后根據(jù)設(shè)計(jì)要求,在綜合分析的基礎(chǔ)上,完成機(jī)械手的手部、腕部、臂部、腰部、機(jī)座部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),最后根據(jù)驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)常用的方式確定各部分驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)方式方案。
第四
3、章,結(jié)合機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),用常規(guī)的D-H法建立運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型,進(jìn)行正、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析求解,分別得出了操作臂末端在基坐標(biāo)系下的位置關(guān)系式和各關(guān)節(jié)的參數(shù)變量,在此基礎(chǔ)上用MATLAB軟件對(duì)正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析結(jié)果進(jìn)行了工作空間的仿真分析,為下一步對(duì)目標(biāo)物體穩(wěn)定抓取的研究打下基礎(chǔ)。
第五章,設(shè)計(jì)了以美國(guó)TI公司推出的TMS320F2812芯片為控制核心,采集接近開(kāi)關(guān)及觸滑覺(jué)傳感器信號(hào),通過(guò)反饋的信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu),畫(huà)
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