五自由度機(jī)械手的抓取設(shè)計(jì).pdf

1、本課題在查閱國(guó)內(nèi)外大量資料的基礎(chǔ)上，對(duì)工業(yè)機(jī)械手研究中的重點(diǎn)問(wèn)題進(jìn)行了較為深入的學(xué)習(xí)研究。本課題主要對(duì)工業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械部分、結(jié)構(gòu)仿真部分和控制部分三大部分的相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了研究，具體安排如下：
　　 第一章，概要性地說(shuō)明了本課題的研究背景和研究意義、國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀、搬運(yùn)機(jī)器人的發(fā)展歷程及工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)，總結(jié)了國(guó)內(nèi)機(jī)器人發(fā)展需要解決的問(wèn)題，最后介紹了本課題的主要研究?jī)?nèi)容。
　　 第二章，以米袋為對(duì)象，理

2、論上分析工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)原則，研究機(jī)械手在抓取、搬運(yùn)系統(tǒng)中的應(yīng)用，介紹了機(jī)械手的工作狀況，最后簡(jiǎn)述了工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、和控制系統(tǒng)三大部分的組成，完成機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)。
　　 第三章，首先根據(jù)常用于碼垛、搬運(yùn)等的機(jī)械手類型確定了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方案，然后根據(jù)設(shè)計(jì)要求，在綜合分析的基礎(chǔ)上，完成機(jī)械手的手部、腕部、臂部、腰部、機(jī)座部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，最后根據(jù)驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)常用的方式確定各部分驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)方式方案。
　　 第四

3、章，結(jié)合機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，用常規(guī)的D-H法建立運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行正、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析求解，分別得出了操作臂末端在基坐標(biāo)系下的位置關(guān)系式和各關(guān)節(jié)的參數(shù)變量，在此基礎(chǔ)上用MATLAB軟件對(duì)正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析結(jié)果進(jìn)行了工作空間的仿真分析，為下一步對(duì)目標(biāo)物體穩(wěn)定抓取的研究打下基礎(chǔ)。
　　 第五章，設(shè)計(jì)了以美國(guó)TI公司推出的TMS320F2812芯片為控制核心，采集接近開(kāi)關(guān)及觸滑覺(jué)傳感器信號(hào)，通過(guò)反饋的信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)，畫(huà)