基于多軸直線伺服的視覺跟蹤控制.pdf

1、運(yùn)動目標(biāo)的檢測與視覺跟蹤控制是機(jī)器視覺研究的主要問題之一?；谝曈X的機(jī)器人導(dǎo)航如今已在無人駕駛、自動導(dǎo)航、機(jī)器手作業(yè)、空間探測等項(xiàng)目中得到廣泛的應(yīng)用。針對復(fù)雜場景下成像不理想甚至失去對目標(biāo)跟蹤的問題,本文在基于多軸直線伺服驅(qū)動的自主機(jī)器人仿生視覺平臺的基礎(chǔ)上,做視覺跟蹤控制的研究。
　　在已有運(yùn)動學(xué)模型和雙環(huán)控制結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,本文主要介紹了基于多軸直線伺服的視覺跟蹤控制策略,以及在此基礎(chǔ)上對平臺的具體設(shè)計(jì)和實(shí)物的搭建。另外對視頻目

2、標(biāo)跟蹤算法也作了簡單介紹。
　　視覺跟蹤控制策略一方面包括視覺平臺位姿估計(jì)與調(diào)整策略,通過建立數(shù)學(xué)模型以獲得追蹤目標(biāo)位置與電機(jī)位置的一一對應(yīng)關(guān)系;一方面介紹了直線電機(jī)的運(yùn)動控制策略,并以傳統(tǒng)PID控制和模糊PID控制為例。視頻目標(biāo)跟蹤算法的綜合考慮了各種運(yùn)動目標(biāo)識別與跟蹤算法的特點(diǎn)和直線伺服控制的跟蹤速度和精度要求,選擇了兩種很適合于實(shí)際應(yīng)用的經(jīng)典算法卡爾曼濾波算法和均值漂移算法進(jìn)行簡單介紹。
　　根據(jù)以上理論基礎(chǔ),本文對該