水下雙目立體視覺三維定位技術(shù)研究.pdf

1、普通光源在水中照明時(shí),由于水介質(zhì)和水中微粒的吸收和散射,光能量損耗很多,而且產(chǎn)生嚴(yán)重的散射光,降低了成像質(zhì)量。因此在水中,尤其是在渾水中進(jìn)行水下觀察與探測(cè)時(shí),必須解決散射光的問題。針對(duì)以上問題,我們提出一種新的水下目標(biāo)圖像探測(cè)方法——非均勻光場(chǎng)水下目標(biāo)圖像探測(cè)方法,并在此基礎(chǔ)上我們提出了一種理想的分布光場(chǎng)模式,即在水下三維空間坐標(biāo)軸上按所在水介質(zhì)光衰減規(guī)律分布的非均勻照明光場(chǎng)。該光場(chǎng)有效的降低了后向散射光的影響,能獲得較遠(yuǎn)的水下探測(cè)距離

2、。
　　 傳統(tǒng)的單攝像機(jī)水下圖像采集系統(tǒng)只能獲取水中世界的二維信息,現(xiàn)在我們將雙目立體視覺技術(shù)與以非均勻光場(chǎng)為理論基礎(chǔ)的集束光源結(jié)合起來,以在較遠(yuǎn)的探測(cè)距離內(nèi)獲取水中三維世界景物的姿態(tài)、形態(tài)、運(yùn)動(dòng)和深度等信息。
　　 文章首先介紹了目前水下圖像探測(cè)與雙目立體視覺的主要技術(shù)及發(fā)展現(xiàn)狀,其次提出了以非均勻光場(chǎng)探測(cè)原理為理論依據(jù),以集束光源為手段建立的水下探測(cè)系統(tǒng),然后對(duì)雙目立體視覺技術(shù)做了詳細(xì)的介紹,包括雙目立體視覺原理、攝