剛體慣性運(yùn)動(dòng)終點(diǎn)制動(dòng)問(wèn)題研究.pdf

1、本論文以起重機(jī)小車(chē)為例研究了剛體慣性部件的終點(diǎn)制動(dòng)問(wèn)題。對(duì)于大型工裝設(shè)備，其運(yùn)動(dòng)部件具有很大的慣性，在終點(diǎn)停車(chē)時(shí)要么超前要么滯后，有時(shí)發(fā)生惡性撞擊，給生產(chǎn)和安全帶來(lái)隱患。因此，控制其終點(diǎn)制動(dòng)問(wèn)題就提出來(lái)了。 本文對(duì)拖動(dòng)系統(tǒng)終點(diǎn)制動(dòng)問(wèn)題國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了綜述，分析了終點(diǎn)制動(dòng)問(wèn)題的存在。由于系統(tǒng)是由交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，很難建立其精確的數(shù)學(xué)模型，因此本文提出了交流電機(jī)的矢量控制。通過(guò)矢量控制，實(shí)現(xiàn)了電流的完全解耦，使其等效成直流電機(jī)，

2、根據(jù)直流電機(jī)的控制方法進(jìn)行控制。按照工程上實(shí)用的設(shè)計(jì)方法將其數(shù)學(xué)模型簡(jiǎn)化成單變量線(xiàn)性系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。 論文首先根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)建立其數(shù)學(xué)模型。實(shí)際系統(tǒng)包括變頻器、交流電機(jī)、減速器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。再將數(shù)學(xué)模型由傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)化成最優(yōu)控制要求的狀態(tài)方程，然后根據(jù)受控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性、可控性、可觀(guān)測(cè)性分析。按照狀態(tài)方程和系統(tǒng)的要求，根據(jù)快速最優(yōu)控制和二次型性能指標(biāo)的最優(yōu)控制分別選擇性能指標(biāo)、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的最優(yōu)控制器。最后由系統(tǒng)仿真軟件M