2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩161頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、目前,對(duì)于6-DOF并聯(lián)機(jī)器人的研究已成為熱門領(lǐng)域。然而,絕大多數(shù)的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人的構(gòu)型都來源于Stewart機(jī)構(gòu),鮮見其它構(gòu)型的并聯(lián)機(jī)器人或串并聯(lián)機(jī)器人。本文所研究的是6-DOF串并聯(lián)機(jī)器人,主要用于重型鍛件生產(chǎn)自動(dòng)化領(lǐng)域。此機(jī)構(gòu)不僅具有輸出精度高、機(jī)構(gòu)剛性好、承載能力強(qiáng)等并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),也具備工作空間大等優(yōu)點(diǎn)。本論文主要針對(duì)6-DOF串并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)分析、基于動(dòng)力學(xué)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電液位置

2、伺服控制等5個(gè)內(nèi)容進(jìn)行研究。6-DOF串并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析兼具并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)和難點(diǎn),本文在求位置反解時(shí)采用了新的算法——逐次搜索法;利用一、二階影響系數(shù)矩陣分析速度和加速度。在關(guān)節(jié)空間里對(duì)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃,求得各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡?;贙ane動(dòng)力學(xué)理論,求出15個(gè)桿件的偏速度和偏角速度,推導(dǎo)了動(dòng)力學(xué)方程,并給出了動(dòng)力學(xué)基本方程系數(shù)解析形式,利用Matlab軟件進(jìn)行計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)值仿真。分析仿真曲線,評(píng)價(jià)動(dòng)力學(xué)性能,

3、并據(jù)此更新關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡。基于動(dòng)力學(xué)方程的控制方法很多,在控制精度、快速性和穩(wěn)定性方面各有特點(diǎn),控制成本和實(shí)現(xiàn)的難易程度也有所不同。本文采用了三種方法:計(jì)算力矩法、魯棒控制及變結(jié)構(gòu)滑??刂疲瑢?duì)6-DOF串并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了精確控制。通過Simulink仿真實(shí)例,比較三種方法的優(yōu)劣和應(yīng)用條件。推導(dǎo)電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,即分別求取電磁伺服閥、單級(jí)電液伺服閥、閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)、負(fù)載活塞受力模型的數(shù)學(xué)模型等,最終獲得三階開環(huán)傳遞函數(shù)的數(shù)學(xué)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論