移動機器人聲源定向方法研究.pdf

1、災(zāi)難現(xiàn)場危險的工作環(huán)境給人員搜救帶來了極大的困難。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展,機器人技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用,如何將機器人應(yīng)用于災(zāi)難現(xiàn)場的人員搜救工作是一個有重要研究意義的課題。本論文研究的內(nèi)容就是災(zāi)難現(xiàn)場人員搜救機器人的聲源定向部分,通過獲取待救人員發(fā)出的聲音信息,確定出其相對機器人的方向,進而引導(dǎo)機器人走向待救者。
　　 目前的聲源定向技術(shù)大都是通過麥克風(fēng)陣列來實現(xiàn)的,本文主要圍繞基于時延估計的聲源定向技術(shù)展開研究。首先,對基于指向性

2、麥克風(fēng)的聲源定向技術(shù)進行了實驗論證,給出了一種基于分頻的通道校正方法;其次,研究了四元十字陣和三元直角陣兩種空間定向算法,并對其進行了融合;再次,深入研究了基于互相關(guān)的時延估計技術(shù),鑒于預(yù)處理在信號處理中的重要作用,介紹了幾種基本的預(yù)處理方法,重點研究了濾波和譜減對互相關(guān)算法的影響,并通過實驗進行了驗證,將互相關(guān)算法與濾波和譜減技術(shù)結(jié)合,提高了其在噪聲環(huán)境中的性能,針對互相關(guān)時延估計結(jié)果有大量錯誤值夾雜的問題,總結(jié)了兩種篩選算法,介紹了