平行雙關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定技術(shù)研究.pdf

1、本文研究了一種非正交坐標(biāo)測量系統(tǒng)——平行雙關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī),該測量機(jī)具有測量范圍大、使用靈活輕便等優(yōu)點(diǎn),限制其實(shí)際應(yīng)用的關(guān)鍵是其測量精度的問題,本文主要研究工作正是圍繞提高精度展開的。
　　 借鑒工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模及柔性關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)的數(shù)學(xué)建模方法,使用了D-H方法對(duì)所設(shè)計(jì)的平行雙關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模分析,給出了測量機(jī)的測量方程式。坐標(biāo)測量機(jī)的零部件在加工、裝配的過程中會(huì)有誤差,將這些誤差細(xì)化成影響數(shù)學(xué)模型的各個(gè)誤差

2、項(xiàng),將這些誤差項(xiàng)代入數(shù)學(xué)模型,建立了平行雙關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)的誤差模型。
　　 對(duì)平行雙關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量機(jī)的關(guān)鍵部件用高一級(jí)精度的正交三坐標(biāo)測量機(jī)進(jìn)行了誤差分離,如:連接臂、軸等。將測量得到的結(jié)果對(duì)數(shù)學(xué)模型中的參數(shù)進(jìn)行修正,增加數(shù)學(xué)模型的準(zhǔn)確性。用標(biāo)準(zhǔn)24面棱體對(duì)兩個(gè)圓光柵角度傳感器進(jìn)行檢定,畫出光柵的誤差曲線,對(duì)誤差曲線進(jìn)行擬合,求出近似的誤差函數(shù),用求出的誤差函數(shù)對(duì)光柵的誤差進(jìn)行修正,從而獲得高精度的旋轉(zhuǎn)角度。
　　 建立了