某型六自由度機械臂的運動控制與仿真研究.pdf

1、隨著科技的進步，機械臂技術(shù)的研究已經(jīng)成為高新技術(shù)研究領(lǐng)域的一個重要方面，機械臂也在各個工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，相關(guān)領(lǐng)域的研究也得到了越來越深入的發(fā)展。隨著機械臂在各領(lǐng)域更加廣泛的應(yīng)用，機械臂在功能性、實時性、穩(wěn)定性、機械機體輕便靈活性等方面又有了更多的需求，這也為以后的研究提供了新的方向。
　　本文以六自由度機械臂為原型，對相關(guān)方向領(lǐng)域進行了研究。首先，以某型六自由度機械臂為對象，采用D-H方法對機械臂建立數(shù)學(xué)模型，并對其運動學(xué)

2、、逆運動學(xué)的相關(guān)理論和求解方法進行了推導(dǎo)和理論分析，利用VC++6.0對該機械臂編制應(yīng)用層程序，對其實現(xiàn)多種形式的控制。其次，對六自由度機械臂建立動力學(xué)和逆動力學(xué)的模型，并對其進行分析和求解。利用牛頓－歐拉方程法對機械臂各關(guān)節(jié)的速度、加速度、慣性力矩和慣性力以及各相鄰關(guān)節(jié)相互之間的作用力和關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩進行了求解，并利用Matlab對逆動力學(xué)相關(guān)量進行了仿真分析。最后，對六自由度機械臂的運動軌跡進行了仿真和分析。利用三次多項式和五次多項式