焊接機(jī)器人系統(tǒng)可靠性設(shè)計(jì)技術(shù)的研究與應(yīng)用.pdf

1、隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的需要、人力成本的上升以及國(guó)家政策的扶持，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)占有率越來(lái)越高，應(yīng)用范圍也越來(lái)越廣泛。目前，焊接機(jī)器人由于其焊接質(zhì)量好、焊接效率高等特點(diǎn)，被應(yīng)用到了許多工程機(jī)械的焊接生產(chǎn)線上。本文以PR1400焊接機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)其進(jìn)行可靠性設(shè)計(jì)技術(shù)的研究。
　　首先，本文對(duì)PR1400焊接機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成進(jìn)行了詳細(xì)的闡述，明確了焊接機(jī)器人的基本參數(shù)與性能要求。根據(jù)PR1400焊接機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成與系統(tǒng)劃分

2、的結(jié)果，繪制了PR1400焊接機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性框圖，構(gòu)建了簡(jiǎn)化的可靠性數(shù)學(xué)模型。
　　然后，以子系統(tǒng)為研究對(duì)象對(duì)機(jī)器人進(jìn)行可靠性分析，運(yùn)用故障樹(shù)分析法確定主要故障模式，接著運(yùn)用FMECA(Failure Mode Effect and Criticality Analysis)分析法對(duì)焊接機(jī)器人的故障表現(xiàn)形式進(jìn)行分析并查找其原因，制定相應(yīng)的糾正措施，之后運(yùn)用模糊綜合評(píng)價(jià)對(duì)故障模式的危害性進(jìn)行排序，并結(jié)合關(guān)鍵零部件的判定原則與危害

3、性分析的結(jié)果確定了焊接機(jī)器人本體子系統(tǒng)的關(guān)鍵零部件。
　　其次，根據(jù)系統(tǒng)的可靠性數(shù)學(xué)模型，對(duì)PR1400焊接機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行可靠性預(yù)計(jì)與分配。由于控制子系統(tǒng)主要由電子元器件組成，所以該系統(tǒng)可采用傳統(tǒng)的元器件計(jì)數(shù)法進(jìn)行可靠性預(yù)計(jì)。本體子系統(tǒng)和焊接子系統(tǒng)中都含有大量自制件，其可靠性水平不可知，無(wú)法運(yùn)用傳統(tǒng)方法解決。于是引入基于模糊理論的專家評(píng)分法先求出三個(gè)子系統(tǒng)的評(píng)分系數(shù)，再對(duì)其進(jìn)行可靠性預(yù)計(jì)。為了使企業(yè)研發(fā)人員明確機(jī)器人系統(tǒng)具體的可靠