核機(jī)器人污染源重定位的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、圍繞核機(jī)器人在危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境中發(fā)現(xiàn)、定位放射性源項(xiàng)的關(guān)鍵問題，從智能信息處理的角度開展了應(yīng)用研究。結(jié)合強(qiáng)輻射環(huán)境的特殊要求，立足于被觀測目標(biāo)特征信息不變性理論，實(shí)現(xiàn)了“二維圖像匹配與立體平面分割技術(shù)相結(jié)合”的污染源目標(biāo)重定位方法:
　　首先，針對(duì)強(qiáng)輻射環(huán)境的特殊性對(duì)視覺系統(tǒng)進(jìn)行抗核加固和圖像預(yù)處理;然后，通過對(duì)γ相機(jī)混合圖像特征的分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)污染源輪廓的提取與表達(dá);接著，研究了相機(jī)的成像模型，通過全仿射空間和尺度空間的結(jié)合，設(shè)計(jì)了一

2、套對(duì)仿射、尺度、旋轉(zhuǎn)和光照有較強(qiáng)魯棒性的圖像匹配算法;進(jìn)一步，在目標(biāo)輪廓重映射階段，提出一套立體多平面分割算法，分別擬合出各個(gè)平面的射影矩陣;最后，依據(jù)輪廓空間連續(xù)性實(shí)現(xiàn)對(duì)污染源輪廓分平面映射，完成污染源重定位。
　　通過實(shí)驗(yàn)分析和“Brokk180”搭載本系統(tǒng)進(jìn)入核退役環(huán)境現(xiàn)場去污作業(yè)驗(yàn)證，證明了本課題提出的污染源重定位系列算法的有效性和實(shí)用性。
　　本課題在強(qiáng)輻射環(huán)境下實(shí)現(xiàn)了污染源目標(biāo)重定位功能，為核機(jī)器人作業(yè)過程提供了