面向復(fù)雜型面的機器人堆焊軌跡規(guī)劃研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、RP(快速成形)技術(shù)是20世紀(jì)80年代末期興起的一種集多種先進技術(shù)于一體的新型加工技術(shù)。機器人三維堆焊是當(dāng)前正在興起的新型快速成形技術(shù)之一,它將計算機輔助設(shè)計和機器人技術(shù)結(jié)合起來,進行堆焊操作,實現(xiàn)零件的直接成形。本文對機器人堆焊技術(shù)中的切片技術(shù)、路徑規(guī)劃、離線編程等技術(shù)進行了研究和開發(fā)。
   論文首先對現(xiàn)有切片方式進行了探討。針對基于STL切片方式存在的不足,選用了基于UG二次開發(fā)的自適應(yīng)切片方式,有效解決了采用STL切片帶

2、來的數(shù)據(jù)冗余、無拓?fù)湫畔⒌热毕菀约安捎霉潭▽泳嗨鶐淼哪P图毿√卣魅菀妆缓雎缘娜秉c。在成功將三維模型轉(zhuǎn)化為二維平面輪廓后,通過對現(xiàn)有掃描方式優(yōu)缺點的分析,提出針對不同特征實體采用不同掃描方式:對內(nèi)外對稱結(jié)構(gòu)采用簡單的內(nèi)外環(huán)偏置掃描方式;對復(fù)雜結(jié)構(gòu)先采用內(nèi)外環(huán)偏置,然后分區(qū)域掃描的復(fù)合掃描方式,有效避免了零件成形質(zhì)量不高、焊槍需要大量啟停的缺陷。同時,還進行了離線編程設(shè)計,將生成的路徑代碼轉(zhuǎn)換成了機器人可識別的機器代碼。
   進

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