基于幾何不變量的機械臂立體視覺檢測研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩97頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、在多自由度并聯(lián)機器人控制中,相對于傳統(tǒng)檢測方法,計算機視覺檢測系統(tǒng)具有非接觸、智能、檢測速度快等優(yōu)點。但在三維空間,同樣物體在攝像機的不同視點,其圖像有不同的特征;或者攝像機靜止,物體經(jīng)過空間運動后,圖像也會有不同的特征,因此,空間運動的機器人末端操作器的識別工作極有挑戰(zhàn)性,因此急需一種對旋轉(zhuǎn)和平移不敏感的算法來解決這個問題。
   針對這種視覺識別需求,本文引入了幾何不變量的概念。通過對末端操作器目標(biāo)的幾何結(jié)構(gòu)分析,設(shè)計出適合

2、識別的空間結(jié)構(gòu)的幾何不變量。在幾何不變量的設(shè)計過程中,引入了共形幾何代數(shù)框架,使模型能脫離坐標(biāo)系進行定義,只需運用被識別對象之間的幾何關(guān)系進行不同的運算和變換。本課題正是在這種框架下,運用基于幾何不變量識別算法實現(xiàn)了多自由度并聯(lián)機械手臂的末端操作器檢測識別。本文的主要工作如下:
   1)詳細分析了三種幾何變換群及其基本不變量,然后在此基礎(chǔ)上說明了三種攝像機的投影模型和這三種幾何變換群的關(guān)系;
   2)針對研究過程中所

3、嘗試使用的共形幾何代數(shù)進行了研究,給出了幾何代數(shù)基本運算的幾何解釋,共形幾何代數(shù)的基本定義,以及幾何形體的表示和運算;
   3)對幾何不變量的研究背景和應(yīng)用領(lǐng)域進行了簡單的敘述,較詳細的分析了幾個空間平面幾何不變量,以及相關(guān)的推導(dǎo)和應(yīng)用方向。
   4)對六自由度并聯(lián)機械手臂,推導(dǎo)出空間六點幾何約束結(jié)構(gòu)和空間五線幾何約束結(jié)構(gòu)的不變量。運用空間五線幾何約束結(jié)構(gòu),對機械臂術(shù)端CAD圖像進行多面多視點的不變量提取,并運用其不

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論