多移動機(jī)器人系統(tǒng)的自裝配技術(shù)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)研究領(lǐng)域的不斷擴(kuò)展，多移動機(jī)器人系統(tǒng)由于在完成一些復(fù)雜的、需要高效率的、并行完成的任務(wù)的時候具有更好的適應(yīng)性，因此受到了越來越多的研究者的關(guān)注。物理協(xié)作多機(jī)器人系統(tǒng)是一種可自重構(gòu)的多移動機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能夠完成普通多移動機(jī)器人系統(tǒng)能夠完成的協(xié)作任務(wù)，還能夠通過機(jī)器人模塊之間的重新組合，來改變整個系統(tǒng)的物理形態(tài)，以適應(yīng)環(huán)境、任務(wù)的變化。自裝配技術(shù)的目的是在機(jī)器人模塊之間自主地建立剛性連接，是物理協(xié)作多機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的關(guān)

2、鍵技術(shù)之一。
　　 本文設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了一套有效的可自裝配的物理協(xié)作多機(jī)器人系統(tǒng)。其中，系統(tǒng)借鑒移動傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)，采用802.15.4/ZigBee通信協(xié)議進(jìn)行機(jī)器人之間的組網(wǎng)通訊；研制的移動機(jī)器人樣機(jī)采取基本的輪式機(jī)構(gòu)，能夠基于驅(qū)動模塊完成基本平面運(yùn)動行為，并安裝有裝配機(jī)構(gòu)，紅外測距、紅外探測、電子羅盤等傳感器模塊；以此為基礎(chǔ)設(shè)計出一套從整體上控制系統(tǒng)中各機(jī)器人模塊協(xié)作完成相應(yīng)行為以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自裝配能力的算法。最后，通過