面向移動(dòng)機(jī)器人的多攝像頭拼接技術(shù)研究.pdf

1、視頻拼接是在圖像拼接的基礎(chǔ)上延伸的一門技術(shù),也一直是計(jì)算機(jī)視覺、圖像處理和計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的熱點(diǎn)研究方向，在軍事安防、監(jiān)控、醫(yī)療手術(shù)、GIS系統(tǒng)、交通分析等諸多領(lǐng)域都有廣泛應(yīng)用。目前得到全景圖像的方法很多，比如日本理光研發(fā)的THETA，google地圖等。一些專業(yè)的設(shè)備也能實(shí)現(xiàn)全景圖像，但是這些設(shè)備不僅價(jià)格昂貴而且旋轉(zhuǎn)角度有限、靈活性差。
　　首先，本文的結(jié)構(gòu)是先從圖像拼接入手，介紹了圖像拼接的基本流程，并對(duì)主要步驟做了詳細(xì)分析。重點(diǎn)

2、介紹了圖像配準(zhǔn)和圖像融合的方法。本文重點(diǎn)研究是多攝像頭拼接的實(shí)時(shí)性問題，從圖像拼接過渡到視頻實(shí)時(shí)拼接，介紹了視頻拼接中的幾個(gè)問題，比如坐標(biāo)系的選取，投影模型的選擇，多圖像拼接合成的方式等。
　　其次，對(duì)于在不同的視角位置同時(shí)采集得到的多攝像頭視頻圖像序列，本文研究了幾種常用視頻拼接算法實(shí)時(shí)性，簡要介紹了Harris算法、Sift算法和Surf算法。SIFT算法魯棒性雖高，實(shí)時(shí)性無法保證。Harris算法配準(zhǔn)復(fù)雜度低，但是難以解決廣