基于視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置檢測(cè)系統(tǒng)的研究.pdf

1、位置是并聯(lián)機(jī)器人工作狀態(tài)的主要參數(shù)，對(duì)機(jī)器人的標(biāo)定、視覺(jué)伺服等至關(guān)重要，其控制精度是衡量機(jī)器人工作好壞的一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)。因此，研究一種并聯(lián)機(jī)器人平臺(tái)位置檢測(cè)方法具有重要的意義。但一般的傳感器只能檢測(cè)出部分自由度，難以獲得并聯(lián)機(jī)構(gòu)的全部位置參數(shù)，而基于視覺(jué)的位置測(cè)量技術(shù)能夠獲取平臺(tái)的全部位置參數(shù)，并且具有實(shí)時(shí)、非接觸測(cè)量、自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)，非常適合于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置檢測(cè)。
　　本文中，首先對(duì)位置檢測(cè)對(duì)象3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分

2、析，然后在此基礎(chǔ)之上設(shè)計(jì)了一個(gè)基于視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置檢測(cè)系統(tǒng)，建立一種單目視覺(jué)測(cè)量模型，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、不需要立體匹配，能夠滿足位置檢測(cè)系統(tǒng)的要求，并在求取相對(duì)位姿矩陣的時(shí)候引入四元數(shù)表示旋轉(zhuǎn)矩陣，進(jìn)而獲得目標(biāo)位置的閉式解。對(duì)靶標(biāo)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單有效的特征點(diǎn)匹配方法。針對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)的需要，研究了相關(guān)圖像處理算法。設(shè)計(jì)了一個(gè)基于DSP的嵌入式視覺(jué)硬件系統(tǒng)，編寫(xiě)了算法軟件代碼。搭建了一個(gè)簡(jiǎn)單可靠的視覺(jué)檢測(cè)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，并開(kāi)發(fā)了軟件操作界面