基于雙目視覺的并聯(lián)機構末端位姿測量方法的研究.pdf

1、在并聯(lián)機構運動的研究中，位姿是最重要參數之一，但是實際中，因為制造水平的限制，并聯(lián)平臺的位姿精度不太理想，而研究人員需要實時掌握并聯(lián)機構的位姿信息。在各種位姿測量方法中，有一個前景的研究方法是通過視覺技術對并聯(lián)機構進行觀測，即運用視覺理論獲得觀測物體的空間位姿。機器視覺的結合應用于實際測量，可以得到實現實時性和高效性。
　　本課題以3-PSS/S并聯(lián)機構為研究對像，對其進行動平臺位姿測量，并且力求實現在線，動態(tài)，高效的測量。

2、>　　首先分析3-PSS/S并聯(lián)機構的運動原理，建立測量模型，基于雙目視覺原理搭建測量系統(tǒng)。初步確定基于目標物坐標的并聯(lián)機構末端位姿的求解算法。
　　然后研究雙目立體視覺的圖像處理，其中雙目立體視覺相機的標定，為后續(xù)測量打下基礎，圖像的預處理用于圖像的初步分析。之后研究了基于Zernike矩的圖像亞像素定位方法，此方法有利于提高測量精度。實驗證明本文采用的亞像素提取方法確實能獲得較高的精度。
　　之后進行基于目標物的并聯(lián)平臺