伺服驅動的二自由度九桿機構研究.pdf

1、近年來,隨著伺服電機和伺服控制技術的發(fā)展,伺服壓力機也得到迅猛發(fā)展。其以傳統(tǒng)壓力機無法比擬的優(yōu)勢,即高精度、高柔性、高效率及低噪音、低能耗等特點,已經被廣大的用戶所青睞,且各種商品化的伺服壓力機也相繼問世。
　　然而,縱觀國內外現有的伺服壓力機研發(fā)概況,大多集中在中低速伺服壓力機的研發(fā)階段,而高速伺服壓力機的研發(fā)目前還幾乎處于空白階段,特別是高速伺服壓力機傳動機構的研究目前還甚少。因此,本文提出一種可用于高速伺服壓力機的傳動機構,

2、即伺服驅動的二自由度九桿機構,并對該機構進行系統(tǒng)研究,為今后開發(fā)高速伺服壓力機提供傳動機構選型和理論參考。具體研究內容如下:
　　首先,建立伺服驅動的二自由度九桿機構數學模型,并對該模型進行運動學分析,即通過建立該機構的三個閉合回路矢量方程,求解出各桿件的角度、角速度及角加速度方程,滑塊的位移、速度及加速度方程。進一步研究該機構的運動特性及桿件結構尺寸對滑塊運動曲線的影響提供數學參考。
　　其次,系統(tǒng)的研究了該二自由度九桿機

3、構的運動特性。即研究了兩曲柄在同步驅動條件下,曲柄1、2初始相位差對滑塊運動曲線的影響及兩曲柄在異步驅動條件下,曲柄2加載速度脈沖對滑塊運動曲線的影響。
　　緊接著,研究了各桿件結構尺寸的變化對滑塊運動曲線的影響。即將二自由度九桿機構分解成平面五桿機構與三角肘桿機構,分別研究了平面五桿機構和三角肘桿機構中,各桿件結構尺寸的變化,對滑塊行程、速度及兩曲柄扭矩分布和載荷放大比的影響。為今后具體樣機機構的開發(fā)提供理論依據和參考。