基于主動全景立體視覺傳感器的室內(nèi)場景三維重建.pdf

1、室內(nèi)場景三維重建技術(shù)在很多領(lǐng)域有著重要的應(yīng)用，但是現(xiàn)有的重建方法無法在一次掃描或操作的情況下同時(shí)獲取空間物點(diǎn)的幾何和色彩信息，并且點(diǎn)云數(shù)據(jù)的存儲、操作和建模效率不高。為解決上述問題，本文設(shè)計(jì)了基于激光和全方位視覺傳感器的主動式三維立體全景視覺傳感器，在此基礎(chǔ)上采集到的室內(nèi)場景的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)是有序的，因此對其進(jìn)行網(wǎng)格模型構(gòu)建時(shí)更加方便、快速。最后，應(yīng)用以觀察者為中心的方式來顯示場景的三維信息，使得結(jié)果更具有真實(shí)感。本文的主要研究內(nèi)容如下:

2、
　　1.主動式全景立體視覺傳感器的研究。主動式全景立體視覺傳感器(Active StereoOmni-directional Vision Sensor, ASODVS)由全方位視覺傳感器(Omni-direetional VisionSensor, ODVS)和移動面激光發(fā)生器構(gòu)成，其中移動面激光發(fā)生器沿軸線上下移動，同時(shí)向場景投射覆蓋水平方向360度的面激光;全方位視覺傳感器實(shí)時(shí)采集帶有激光點(diǎn)的場景全景圖像，通過軟件系統(tǒng)對圖

3、像進(jìn)行解析，可以得到空間點(diǎn)的幾何信息和RGB色彩信息。
　　2.室內(nèi)場景三維建模的研究。基于ASODVS掃描獲得的場景三維點(diǎn)云是有序的，因此可以以點(diǎn)云矩陣的形式對其進(jìn)行存儲，從而構(gòu)成室內(nèi)場景的有序三維點(diǎn)云模型。本文根據(jù)有序點(diǎn)云的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行網(wǎng)格模型構(gòu)建，與離散點(diǎn)云的網(wǎng)格建模相比，構(gòu)建過程無需建立拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，因此更加符合實(shí)時(shí)性的要求。
　　3.以觀察者為中心顯示方法的研究。為了與物體的三維重建進(jìn)行區(qū)分，顯示場景三維重建結(jié)果時(shí)需要