基于模型校正的空間機器人遙操作技術研究.pdf

1、當前,利用空間機器人對在軌飛行器進行維護等的需求隨著空間活動的增加而變得更急迫。因受到計算機、人工智能等關鍵技術發(fā)展水平的限制,還無法實現完全自主地讓空間機器人來完成在空間環(huán)境下的任務。因此,在原有機器人的智能基礎上加上人的智能的空間機器人遙操作是完成當前各種空間任務的有效手段。本文研究了機器人運動學參數辨識的方法,同時搭建了一套遙操作地面實驗平臺,以驗證手控器能穩(wěn)定可靠操控機器人及虛擬現實技術可以有效解決時延問題。
　　三維預測

2、仿真圖像系統的搭建是用Pro/E建模,之后將模型3dMax中進行運動關系的定義,最后在VC++和OSG環(huán)境下對虛擬場景進行渲染處理。三維預測仿真圖像系統是為操作者提供沒有時延的機器人運動視覺信息,同時該系統具有為機器人運動提供碰撞檢測信息和一些條件下的虛擬夾具。機器人運動學參數辨識采用了最小二乘算法和 PSO算法,對兩種算法的辨識結果進行對比,以確定兩種算法分別的辨識效果及適用范圍。
　　在遙操作地面實驗平臺上,手控器作為遙操作主