一種海纜巡檢ROV的機械結構設計與控制系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、隨著國家在海洋開發(fā)上的發(fā)展，海底電纜工程數(shù)量增加，然而輸電電纜的施工、運維技術和手段卻明顯滯后于其增長，目前還沒有有效的手段對海底電纜的情況進行有效的監(jiān)控。ROV（有纜水下機器人）技術作為高科技海洋裝備技術，目前已應用于水下探測、考水下古、水下安檢、水下拍攝、水下作業(yè)等應用領域。隨著其使用范圍和領域已經(jīng)越來越廣，整體技術也日趨成熟，將ROV技術應用于海底電纜巡檢和施工已變得非常重要和迫切。
　　論文主要就如何研發(fā)一款適用于海纜巡檢

2、的ROV做了大量的研究和具體工作，尤其是在主要的ROV本體結構設計和軟件控制系統(tǒng)開發(fā)方面，進行了詳細的對比探討，并設計出了可運用于實際海纜檢測的解決方案。論文對ROV在海水中的浮力平衡進行了探討和計算，得到了初步結論。同時，在ROV的運動控制上，論文建立了基本的運動學模型，并就如何應用工業(yè)上成熟的PID算法，做了部分研究和仿真工作。論文還就應用 ROV進行海纜巡檢做了適當?shù)奶剿鳎岢隽藢嶋H解決方案流程。
　　論文首先介紹了國內(nèi)外R

3、OV的基本研制情況和應用領域現(xiàn)狀，介紹了ROV的基本工作特點。然后根據(jù)本次海纜巡檢的設計要求和目標，進行了總體方案的設計和研究，主要包括ROV的整體載體結構設計、電力能源供給方案、系統(tǒng)通信方案選型、硬件系統(tǒng)搭建和PLC編程、軟件系統(tǒng)包括姿態(tài)顯示系統(tǒng)開發(fā)等。論文對ROV的水下耐壓殼材料進行了討論和選型，并對適合于本次ROV使用的耐壓殼尺寸和長度進行了了詳細的討論和計算，并通過Simulation仿真驗證了計算結果。論文還研究了ROV的整體