用于變形機(jī)器人的可展結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、本篇論文為了設(shè)計(jì)一個(gè)可以用于變形機(jī)器人主體的可折展結(jié)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)在行走過(guò)程中可以很大程度地改變體積，系統(tǒng)地研究了基于一種單自由度過(guò)約束機(jī)構(gòu)的可展機(jī)構(gòu)，其具有高剛度且易于控制。然而，普通的單閉環(huán)空間過(guò)約束機(jī)構(gòu)無(wú)法滿足變形機(jī)器人大尺寸變化體積的需要。Bennett機(jī)構(gòu)的等效形式的提出，表明了基于過(guò)約束機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)具有完全折展特性的可展結(jié)構(gòu)的可能性。本文研究了三重對(duì)稱Bricard機(jī)構(gòu)的等效形式，此等效形式的連桿不再垂直于相鄰旋轉(zhuǎn)副軸線。
　

2、　本文首先闡述了Bricard機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其等效形式。通過(guò)用連桿分別連接Bricard機(jī)構(gòu)原始形態(tài)相鄰軸線延長(zhǎng)線上的某兩點(diǎn)，可以得到Bricard機(jī)構(gòu)的等效形式，并推導(dǎo)出使該機(jī)構(gòu)完全展開(kāi)和閉合的幾何條件。然后介紹了一種采用三角形截面桿構(gòu)造三重對(duì)稱Bricard機(jī)構(gòu)等效形式的方法，通過(guò)對(duì)折展條件及行為的分析，建立了三重對(duì)稱Bricard機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與其等效形式物理?xiàng)U件的設(shè)計(jì)參數(shù)之間的關(guān)系。之后進(jìn)行了所有等效形式在折疊和展開(kāi)過(guò)程中的