皮革切割機(jī)運(yùn)動(dòng)控制測(cè)試平臺(tái)模型辨識(shí)方法研究.pdf

1、隨著裝備領(lǐng)域和制造行業(yè)的迅速發(fā)展，相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)也在不斷進(jìn)步，主要集中在數(shù)控機(jī)床、微電子裝備等行業(yè)。在服裝、制鞋等行業(yè)中，皮革切割機(jī)的出現(xiàn)大大提高了勞動(dòng)效率，在全世界得到了廣泛的應(yīng)用。數(shù)控皮革切割機(jī)具有運(yùn)行穩(wěn)定、切割速度快、切割皮料樣片質(zhì)量好、受人為影響因素少、皮料能得到充分利用等特點(diǎn)，有利于節(jié)約生產(chǎn)成本、縮短產(chǎn)品加工時(shí)間、減少人工勞動(dòng)的同時(shí)可降低勞動(dòng)強(qiáng)度，可體現(xiàn)出我國服裝和制鞋產(chǎn)業(yè)的自動(dòng)化發(fā)展水平。目前，雖然我國數(shù)控皮革切割機(jī)的研

2、發(fā)已經(jīng)取得一定成果，但相比國外先進(jìn)水平仍然有很大的差距，由于缺少關(guān)鍵技術(shù)，我國各制造廠商對(duì)國外數(shù)控皮革切割機(jī)產(chǎn)品的依賴性較大，迫切需要自主研發(fā)的數(shù)控皮革切割機(jī)。
　　為方便后續(xù)控制器及誤差補(bǔ)償算法的設(shè)計(jì)，開發(fā)出具有高運(yùn)行速度和高切割精度的數(shù)控皮革切割機(jī)，本文提出了以“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡+被控對(duì)象”的數(shù)控皮革切割機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，將數(shù)控皮革切割機(jī)控制系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)器、直線電機(jī)作為被控對(duì)象，運(yùn)用最小二乘辨識(shí)算法，完成了對(duì)被控對(duì)象的辨

3、識(shí)，為自主研發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制卡控制算法設(shè)計(jì)提供條件，也為最優(yōu)控制方案提供了基礎(chǔ)和依據(jù)。
　　本文首先介紹了數(shù)控皮革切割機(jī)系統(tǒng)，主要包括運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服驅(qū)動(dòng)器和直線電機(jī)等硬件系統(tǒng)各部分的作用及特點(diǎn)，其中運(yùn)動(dòng)控制卡是整個(gè)系統(tǒng)的核心部分。其次，使用自主研發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制卡搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，在實(shí)現(xiàn)數(shù)控皮革切割機(jī)基本控制功能的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了被控對(duì)象辨識(shí)實(shí)驗(yàn)和數(shù)據(jù)采集程序，為被控對(duì)象辨識(shí)提供數(shù)據(jù)來源。最后，基于ARX、OE和ARMAX三種控制模型，使用