弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、為適應(yīng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的要求,開(kāi)發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的實(shí)用化、商品化的焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)成為當(dāng)務(wù)之急,因此本課題組與昆山華恒焊接設(shè)備有限公司合作開(kāi)發(fā)了“昆山一號(hào)”弧焊機(jī)器人開(kāi)放式控制系統(tǒng)。 本文的主要工作是設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)控制器系統(tǒng)軟件?；陂_(kāi)放式控制器的硬件結(jié)構(gòu),采用面向?qū)ο蠹夹g(shù)、模塊化的思想,設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件。在昆山一號(hào)機(jī)器人控制軟件中采用了三線程+單緩沖區(qū)的方式,程序可以完成在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,直角坐標(biāo)系,工具坐標(biāo)系下的示

2、教和再現(xiàn)。針對(duì)機(jī)器人指令多達(dá)318條,本軟件系統(tǒng)采用將對(duì)機(jī)器人指令的解釋作為后臺(tái)程序,通過(guò)匿名管道的方式來(lái)與主程序進(jìn)行進(jìn)程通信；為提高上下位機(jī)通信的實(shí)時(shí)性,在硬件系統(tǒng)中選用雙端RAM,在軟件系統(tǒng)中采用多媒體定時(shí)器。 本文研究了特殊焊接作業(yè)的實(shí)現(xiàn)技術(shù),并開(kāi)發(fā)了相關(guān)軟件。為了提高焊接質(zhì)量,對(duì)于坡口較大的焊縫,設(shè)計(jì)了橫擺功能；坡口較深的或者熱敏感的,設(shè)計(jì)了多層焊軌跡自動(dòng)生成功能。為了減少示教編程占用的生產(chǎn)時(shí)間,針對(duì)弧焊中有較多相同的焊