基于Web的核廢料處理機器人遠程監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、核能是目前唯一達到工業(yè)應(yīng)用和可大規(guī)模替代化石燃料的能源，也是實現(xiàn)能源可持續(xù)發(fā)展的重要手段之一，然而由于核輻射對人體的傷害是致命性的，因此對核電站機器人的遠程操作是必不可少的，能研制出在核環(huán)境下工作的機器人是核工業(yè)夢寐以求的目標。
　　 隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的不斷發(fā)展，基于網(wǎng)絡(luò)的機器人遠程操作成為可能?；诰W(wǎng)絡(luò)的遠程操作機器人將網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和機器人技術(shù)融合起來，通過計算機網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展來擴展機器人控制系統(tǒng)的多樣性，使操作人員可以通過瀏覽器與網(wǎng)絡(luò)

2、互聯(lián)的機器人控制系統(tǒng)進行交互、協(xié)作，這就使機器人控制突破了距離的限制，真正實現(xiàn)跨區(qū)域、跨空間的遠程控制，使操作人員遠離具有危險性的操作環(huán)境。
　　 基于嵌入式技術(shù)的機器人遠程控制系統(tǒng)是嵌入式技術(shù)、機器人技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、控制技術(shù)以及流媒體技術(shù)相互融合的產(chǎn)物。本文研究設(shè)計的機器人，在嵌入式系統(tǒng)上集成了Web服務(wù)器和機器人網(wǎng)絡(luò)控制平臺，并以無線的方式接入Internet，操作人員可以通過網(wǎng)頁瀏覽器對機器人進行遠程監(jiān)控。文中首先介紹了遠

3、程操作機器人的總體結(jié)構(gòu)和功能，接著在硬件上建立了一種開放式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，由微控制器、視覺、測距、無線通訊、運動控制、自動充電等模塊組成，并對每個模塊的電路進行了詳細的分析和設(shè)計；在軟件上采用了一種層次化的軟件結(jié)構(gòu)，包括系統(tǒng)軟件層、設(shè)備驅(qū)動層、應(yīng)用軟件層，并對各個層次的軟件進行了具體的分析和設(shè)計。系統(tǒng)軟件層包括Bootloader引導(dǎo)裝載程序、Linux內(nèi)核剪裁和移植和Cramfs文件系統(tǒng)制作；設(shè)備驅(qū)動層包括無線網(wǎng)卡驅(qū)動程序設(shè)計、USB攝像