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文檔簡介
1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,機器人的種類日趨增多。不同種類的機器人往往具有不同的硬件平臺、操作系統(tǒng),使用不同的協(xié)議進行通信,采用不同的編程語言進行應(yīng)用程序開發(fā)。所有這些不同都體現(xiàn)了機器人的異構(gòu)性,阻礙著機器人之間的相互通信。因此,如何構(gòu)建一個通用的平臺來實現(xiàn)機器人之間的互相通信,成為一個非常有意義的研究課題。 本文采用RMI-IIOP中間件技術(shù)的方法解決了移動機器人之間的異構(gòu)性問題,并在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)了B/S(瀏覽器/服務(wù)器)模式下的移
2、動機器人遠程監(jiān)控。 論文首先介紹CORBA規(guī)范與Java RMI技術(shù)的基本概念,具體分析兩者的優(yōu)缺點,在此基礎(chǔ)上深入研究了結(jié)合兩者優(yōu)勢的RMI-IIOP技術(shù)。CORBA(公共對象請求代理體系結(jié)構(gòu))建立了一個跨語言的分布式對象體系構(gòu)架,提供了一個多種語言對象間進行交互的分布式操作規(guī)范,以支持異構(gòu)分布應(yīng)用程序間的互操作性及獨立于平臺和編程語言的對象重用。CORBA非常復雜,要熟練使用CORBA,開發(fā)者通常要經(jīng)歷陡峭的培訓曲線。Jav
3、a RMI(Java遠程方法調(diào)用)是一種分布式系統(tǒng)技術(shù),通過使用Java語言來編寫分布式對象,它允許一個Java虛擬機調(diào)用運行在位于網(wǎng)絡(luò)中另一處Java虛擬機的對象方法,為采用Java對象的分布式計算提供了簡單而直接的途徑。Java RMI僅僅適用于純Java應(yīng)用,跨語言特性差,不能與其他語言實現(xiàn)的對象進行通信。RMI-IIOP是企業(yè)服務(wù)器端Java開發(fā)的基礎(chǔ),RMI-IIOP克服了RMI和CORBA的缺點,融合了RMI和CORBA各自
4、的優(yōu)點,兼有Java RMI的簡易性和CORBA技術(shù)的語言中立特性。開發(fā)者只需要極少修改就可以在IIOP上運行RMI調(diào)用,從而能夠更加方便地編寫分布式程序設(shè)計。 其次給出系統(tǒng)的實現(xiàn)目標,并針對該目標設(shè)計了B/S模式下基于RMI-IIOP的包括數(shù)據(jù)源、Web服務(wù)器、監(jiān)控終端在內(nèi)的三層分布式網(wǎng)絡(luò)控制體系結(jié)構(gòu)。數(shù)據(jù)源包括移動機器人、聲納傳感器、激光傳感器、攝像頭、車載PC以及數(shù)據(jù)庫服務(wù)器,Web服務(wù)器采用了免費的開放源代碼的Tomca
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