基于粒子群模糊滑?？刂频娜S橋式吊車系統(tǒng).pdf

1、三維橋式吊車具有結(jié)構(gòu)簡單、負(fù)載能力強(qiáng)、操作方便、占地面積小和運(yùn)送效率高等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于港口、車間、倉庫和工地等工業(yè)場所。吊車系統(tǒng)是一種欠驅(qū)動(dòng)、非線性系統(tǒng)，對(duì)三維橋式吊車控制問題的研究有助于促進(jìn)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制理論發(fā)展，也有助于研究一般非線性系統(tǒng)的控制方法。
　　為了實(shí)現(xiàn)三維橋式吊車的快速準(zhǔn)確地定位控制與穩(wěn)定的防擺控制，本文做了以下工作:
　　1、利用拉格朗日方法建立了吊車的三維模型，從而比先前的二維模型更加精確、更有使用價(jià)

2、值;在平衡點(diǎn)把模型線性化處理，分析了吊車模型的能控性與能觀性;分別建立了二維模型與一維模型并且線性化處理，為簡單仿真研究及實(shí)物實(shí)驗(yàn)做了必要的準(zhǔn)備工作。
　　2、因?yàn)镻ID控制器應(yīng)用廣泛、結(jié)構(gòu)簡單、具有魯棒性，PSO算法計(jì)算效率高、易于編程實(shí)現(xiàn)，所以把兩者結(jié)合起來，設(shè)計(jì)出了PSO-PID控制器。通過仿真實(shí)驗(yàn)證明了PSO-PID控制器比傳統(tǒng)PID控制器能使三維吊車更加快速的定位并且起到了防止運(yùn)行過程中擺動(dòng)過大的作用。
　　3、針

3、對(duì)需要解決的定位問題與防擺問題，把滑?？刂?、模糊控制、變論域自適應(yīng)控制和粒子群優(yōu)化算法相結(jié)合，提出了一種新的基于粒子群優(yōu)化的自適應(yīng)模糊滑?？刂破?Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller Based on Particle Swarm Optimization,PSO-AFSMC)。仿真結(jié)果表明，吊車的擺角更小且穩(wěn)定、定位更加快速準(zhǔn)確且無超調(diào)。在相同條件下，PSO-AFSMC控制器的性能均優(yōu)于AFSM