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1、 本文研究了滑模變結(jié)構(gòu)理論及其在吊車防擺控制中的應(yīng)用。首先，闡述了滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計的基本思想、基本原則、基本步驟以及基本控制策略。設(shè)計了定繩長、變繩長情況下的吊車防擺控制器，并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明：滑模變結(jié)構(gòu)控制器能實(shí)現(xiàn)吊車系統(tǒng)的準(zhǔn)確定位、消擺，并且具有很強(qiáng)的魯棒性。提出了降低抖振方法——準(zhǔn)滑模變結(jié)構(gòu)控制，并將三種準(zhǔn)滑?？刂撇呗浴^電函數(shù)連續(xù)化、飽和函數(shù)法和死區(qū)函數(shù)法分別應(yīng)用于滑模變結(jié)構(gòu)控制器，通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其降低
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