多電機(jī)同步運動控制系統(tǒng)設(shè)計與實驗研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著工業(yè)化進(jìn)程的不斷發(fā)展，運動模擬器被廣泛應(yīng)用到各個領(lǐng)域。很多模擬器的運動曲線具有加速度大、頻率高的特點，所以運動模擬器在模擬實際的運動曲線時，要求運動模擬器有高精度以及高頻響的輸出響應(yīng)。目前高精度的運動模擬器多采用電機(jī)作為驅(qū)動方式，為了實現(xiàn)運動模擬控制器的高頻響特性，要求在滿足負(fù)載轉(zhuǎn)矩的情況下盡量采用輸出轉(zhuǎn)矩更小的電機(jī)，這樣盡管增加了電機(jī)臺數(shù)，但是提高了系統(tǒng)的頻響特性。因此運動模擬器需采用多電機(jī)同步控制作為驅(qū)動,已有的基于偏差耦合的多

2、電機(jī)同步控制系統(tǒng)最多采用三臺電機(jī)的同步控制，如果將此控制策略應(yīng)用于更多電機(jī)的同步控制，會造成電機(jī)的同步性能會變差，在負(fù)載突變時可能會造成電機(jī)轉(zhuǎn)速出現(xiàn)紊亂的現(xiàn)象。
　　本文以模擬器X軸傳動系統(tǒng)的研制為背景，提出改進(jìn)型偏差耦合同步控制策略以進(jìn)行八臺電機(jī)的同步控制。對各永磁電機(jī)則采用模糊滑模控制進(jìn)行調(diào)速，以提高單電機(jī)的頻響特性，同時采用虛擬電機(jī)的轉(zhuǎn)速對各電機(jī)進(jìn)行反饋控制。
　　該控制策略首先在四臺以及八臺電機(jī)的同步控制系統(tǒng)中進(jìn)行了

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