電動汽車電池高速裝箱并聯(lián)機器人系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本文主要研究了用于電動汽車電池高速裝箱的X2并聯(lián)機器人系統(tǒng)的設(shè)計。該系統(tǒng)與現(xiàn)有的電動汽車電池裝箱方案相比，具有較大工作空間與機構(gòu)體積比，機械性能良好，機構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本低，系統(tǒng)容易控制等優(yōu)點，主要工作和研究成果可概況如下:
　　(1)根據(jù)電動汽車電池高速裝箱過程中的特點，對該電池裝箱系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計，并給出了兩種的具體解決方案。
　　(2)建立了用于該電池裝箱的X2并聯(lián)機器人的運動學(xué)模型，對其進(jìn)行了運動學(xué)設(shè)計;建立了該X2

2、并聯(lián)機器人的逆動力學(xué)模型，對其進(jìn)行了動力學(xué)設(shè)計，并確定了伺服電機的參數(shù);根據(jù)該電池裝箱過程中電池及電箱的尺寸和限制，對該X2并聯(lián)機器人的尺寸以及關(guān)鍵部位的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計;確定了其傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并選擇了合適的絲杠傳動機構(gòu)。
　　(3)對電池抓取作業(yè)中電池和電箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)的限制條件進(jìn)行了分析，從而提出了符合該條件的電池抓取方案。然后根據(jù)該方案，設(shè)計出了該電池抓取末端執(zhí)行器的具體結(jié)構(gòu)，并給出了總裝圖;另外還對該電池和電箱的傳送系統(tǒng)、電池抓