基于運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)的隧道電纜在線跟蹤方法.pdf

1、隨著社會的發(fā)展，隧道電纜已成為輸送電力的重要媒介。由于隧道內(nèi)經(jīng)常發(fā)生一些妨害人身安全的隧道電纜事故，因此使用智能機(jī)器人代替人工進(jìn)行電纜巡檢與維護(hù)成為一種必然趨勢。這就要求機(jī)器人能快速、及時(shí)排查電纜事故，其前提條件就是完成對電纜線的在線跟蹤。
　　針對上述問題，本文提出了一種基于運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)的隧道電纜在線跟蹤方法。本文的研究內(nèi)容主要有三方面:
　　首先，介紹隧道電纜在線跟蹤環(huán)境下的特征提取方法。通過對比各算法的適用條件，分別闡

2、述梯度邊緣算法、AB算法、LSD算法在電纜跟蹤環(huán)境下的局限性;分析SURF算法的實(shí)現(xiàn)過程和在隧道電纜跟蹤環(huán)境下的優(yōu)勢，并確定SURF算法為特征提取的方法。
　　其次，介紹基于運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)的電纜在線跟蹤算法，以立體視覺成像原理為理論，以歸一化八點(diǎn)算法求得旋轉(zhuǎn)平移矩陣為目標(biāo)，以投影和反投影變化為實(shí)現(xiàn)手段進(jìn)行隧道電纜線的位姿估計(jì)。
　　最后，建立參考模板信息的更新策略以及跟蹤目標(biāo)快速定位方法，闡述參考模板在實(shí)現(xiàn)電纜在線跟蹤的重要作