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文檔簡介
1、在多速率網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中,控制器、傳感器、執(zhí)行器等節(jié)點(diǎn)的采樣周期不是唯一的,也就是說系統(tǒng)具有多個(gè)采樣速率。相較于單速率控制系統(tǒng),采用多速率架構(gòu)有利于提高系統(tǒng)的控制性能,可以說是控制系統(tǒng)發(fā)展的必然結(jié)果。目前關(guān)于網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的文獻(xiàn)大部分建立在單速率上,但是不能照搬用于多速率控制系統(tǒng),因此有必要對多速率網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)進(jìn)行新的認(rèn)識。
首先,本文建立了多速率網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)在同時(shí)具有時(shí)延和丟包情況下的控制模型。通過引入通訊序列,分析了系統(tǒng)在這兩
2、種情況下的能控和能觀性,分別給出了系統(tǒng)能控的充分條件,和能觀的充分必要條件。
其次,結(jié)合系統(tǒng)丟包的物理過程,將系統(tǒng)建模為一個(gè)變采樣周期的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。提出的Lyap unov函數(shù)在每個(gè)采樣點(diǎn)退化,有效降低了系統(tǒng)結(jié)果的保守性。結(jié)合自由權(quán)重矩陣方法以及LMI方法,給出了系統(tǒng)穩(wěn)定的條件,設(shè)計(jì)了H¥控制器。
并且,設(shè)計(jì)了多速率NCS的H¥保性能控制器。對給定的H¥干擾存在上界g下,系統(tǒng)均方穩(wěn)定,且性能函數(shù)小于一個(gè)常數(shù)上界。給
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