基于非接觸供電技術的AGV導引技術研究與開發(fā).pdf

1、自動導向車(AGV，Automated Guided Vehicle)采用非接觸供電技術(CPS，Contactless PowerSupply)可以實現(xiàn)電能的無接觸且持續(xù)性傳輸，克服傳統(tǒng)蓄電池供電模式帶來的在線工作時間限制、環(huán)境污染等種種弊端。非接觸供電系統(tǒng)在傳輸電能的同時，還可利用原邊電纜同時完成AGV的路徑導引等，無需增加其他專門的路徑導引裝置，提高系統(tǒng)的資源利用率。研究出一種適用于基于非接觸供電技術的AGV的導引方法就成為了AG

2、V關鍵技術研究中的一個重要課題。
　　本文針對非接觸供電系統(tǒng)的特性和AGV對導引系統(tǒng)性能的要求，對導引技術進行了深入地分析和研究，旨在研發(fā)一種適用于AGV非接觸供電系統(tǒng)的導引傳感器，并將該傳感器實際應用到采用非接觸供電技術的AGV系統(tǒng)中。
　　本文結(jié)合非接觸供電系統(tǒng)提出了一種適用于AGV的電磁導引技術總體方案，分析了原邊電纜中多種信號的特點，選用供電電流產(chǎn)生的磁場信號作為AGV的導引信號，針對導引磁場信號的特性，選用電感線圈

3、來進行檢測。通過對原邊電纜在不同敷設情況下的周圍磁場分布進行詳細分析，研究不同方向的磁場分量與檢測位置的變化關系，優(yōu)化了電感線圈放置方向和檢測方案，實現(xiàn)對AGV的位置偏差和角度偏差的檢測功能，提出了采用多點檢測結(jié)合極值擬合算法提高對位置偏差檢測精度的技術方案。
　　在AGV非接觸供電系統(tǒng)導引方案的基礎上，通過對硬件檢測電路和軟件處理算法的設計，完成了導引傳感器的設計與開發(fā)。硬件檢測電路包括控制芯片、檢測單元、調(diào)理單元、模數(shù)轉(zhuǎn)換、串