基于非接觸供電技術(shù)的AGV導(dǎo)引技術(shù)研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)向車(AGV，Automated Guided Vehicle)采用非接觸供電技術(shù)(CPS，Contactless PowerSupply)可以實(shí)現(xiàn)電能的無(wú)接觸且持續(xù)性傳輸，克服傳統(tǒng)蓄電池供電模式帶來(lái)的在線工作時(shí)間限制、環(huán)境污染等種種弊端。非接觸供電系統(tǒng)在傳輸電能的同時(shí)，還可利用原邊電纜同時(shí)完成AGV的路徑導(dǎo)引等，無(wú)需增加其他專門(mén)的路徑導(dǎo)引裝置，提高系統(tǒng)的資源利用率。研究出一種適用于基于非接觸供電技術(shù)的AGV的導(dǎo)引方法就成為了AG

2、V關(guān)鍵技術(shù)研究中的一個(gè)重要課題。
　　本文針對(duì)非接觸供電系統(tǒng)的特性和AGV對(duì)導(dǎo)引系統(tǒng)性能的要求，對(duì)導(dǎo)引技術(shù)進(jìn)行了深入地分析和研究，旨在研發(fā)一種適用于AGV非接觸供電系統(tǒng)的導(dǎo)引傳感器，并將該傳感器實(shí)際應(yīng)用到采用非接觸供電技術(shù)的AGV系統(tǒng)中。
　　本文結(jié)合非接觸供電系統(tǒng)提出了一種適用于AGV的電磁導(dǎo)引技術(shù)總體方案，分析了原邊電纜中多種信號(hào)的特點(diǎn)，選用供電電流產(chǎn)生的磁場(chǎng)信號(hào)作為AGV的導(dǎo)引信號(hào)，針對(duì)導(dǎo)引磁場(chǎng)信號(hào)的特性，選用電感線圈

3、來(lái)進(jìn)行檢測(cè)。通過(guò)對(duì)原邊電纜在不同敷設(shè)情況下的周圍磁場(chǎng)分布進(jìn)行詳細(xì)分析，研究不同方向的磁場(chǎng)分量與檢測(cè)位置的變化關(guān)系，優(yōu)化了電感線圈放置方向和檢測(cè)方案，實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV的位置偏差和角度偏差的檢測(cè)功能，提出了采用多點(diǎn)檢測(cè)結(jié)合極值擬合算法提高對(duì)位置偏差檢測(cè)精度的技術(shù)方案。
　　在AGV非接觸供電系統(tǒng)導(dǎo)引方案的基礎(chǔ)上，通過(guò)對(duì)硬件檢測(cè)電路和軟件處理算法的設(shè)計(jì)，完成了導(dǎo)引傳感器的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。硬件檢測(cè)電路包括控制芯片、檢測(cè)單元、調(diào)理單元、模數(shù)轉(zhuǎn)換、串