輪式巡檢機(jī)器人導(dǎo)航控制算法研究與實驗平臺設(shè)計.pdf

1、隨著自動化、通信、計算機(jī)等高科技先進(jìn)技術(shù)的發(fā)展和我國電力體制改革的不斷深入，電力系統(tǒng)對于自動化的需求越來越高。在變電站中，對一些重要電氣設(shè)備的監(jiān)控，顯得尤為重要。傳統(tǒng)的巡檢工作量較大，由于巡視人員的素質(zhì)、技術(shù)水平、工作經(jīng)驗等參差不齊，這樣容易造成巡檢不到位。為此變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。而在巡檢機(jī)器人的眾多關(guān)鍵技術(shù)中，導(dǎo)航是重中之重，沒有安全可靠的導(dǎo)航做保證，機(jī)器人將無法順利行進(jìn)，巡檢便無從談起。為此，本文提出了在變電站環(huán)境中，基于視覺

2、與電磁導(dǎo)航方式，設(shè)計并實現(xiàn)了多組位置式PID自適應(yīng)控制算法。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴介紹了系統(tǒng)軟硬件平臺的設(shè)計，根據(jù)巡檢機(jī)器人的實際需求詳細(xì)闡述了巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的工作流程和各個模塊的功能。并介紹了系統(tǒng)的軟件架構(gòu)。⑵分析了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，并根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析。然后建立了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程，并結(jié)合機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，詳細(xì)闡述了機(jī)器人對于視覺和電磁引導(dǎo)線的識別。⑶介紹了巡檢機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的整體設(shè)計，將傳統(tǒng)的PID算法與