二階鄰居協(xié)議下多智能體系統(tǒng)可控性及仿生機(jī)器魚模型研究.pdf

1、多智能體系統(tǒng)的可控性是控制領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)問題，二階鄰居協(xié)議下多智能體系統(tǒng)的可控性則是一個(gè)新興的研究課題。本文研究了二階鄰居協(xié)議下多智能體系統(tǒng)的可控性問題，本文的主要研究?jī)?nèi)容和貢獻(xiàn)包括：
　　1.文章首先對(duì)圖論的基本知識(shí)和分析多智能體系統(tǒng)可控性常用的矩陣、定理進(jìn)行了介紹，對(duì)時(shí)連續(xù)線性系統(tǒng)下的系統(tǒng)控制模型進(jìn)行了重點(diǎn)介紹，給出了二階鄰居的定義及二階鄰居協(xié)議下系統(tǒng)的控制模型。
　　2.分析了定常拓?fù)湎乱浑A鄰居協(xié)議的常用定理在二階

2、鄰居協(xié)議下的適用性，對(duì)路等簡(jiǎn)單圖在二階鄰居協(xié)議下的可控性變化進(jìn)行了簡(jiǎn)單分析，得到了在系統(tǒng)中個(gè)體數(shù)目較多時(shí)，增加二階鄰居信息會(huì)使系統(tǒng)可控性變差等結(jié)論。
　　3.基于領(lǐng)航者—跟隨者模型，運(yùn)用拉普拉斯矩陣劃分等方法，對(duì)二階鄰居協(xié)議下路和星圖的可控性進(jìn)行了研究，給出了單領(lǐng)航者和多領(lǐng)航者兩種情況下二階鄰居協(xié)議下路圖的可控性定理。針對(duì)一類二階鄰居協(xié)議下不可控的多智能體系統(tǒng)，給出了一種通過適當(dāng)改變系統(tǒng)中某些智能體間邊的權(quán)重，使原先不可控系統(tǒng)轉(zhuǎn)變