機(jī)器人實(shí)時引導(dǎo)系統(tǒng)傳感器關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)在機(jī)械制造業(yè)的迅速發(fā)展，焊接技術(shù)已經(jīng)朝著自動化、柔性化、智能化的趨勢發(fā)展。焊接機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人的一種重要應(yīng)用，在汽車制造領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，尤其在生產(chǎn)批量化、高效率和產(chǎn)品質(zhì)量一致性等方面起到了重要作用。由于目前焊接機(jī)器人的焊接路徑及參數(shù)都是依據(jù)實(shí)際作業(yè)情況預(yù)先進(jìn)行編程設(shè)定的，無法根據(jù)外界信息的變化進(jìn)行自我修正，難以保證焊接強(qiáng)度和精度。本文提出將視覺引導(dǎo)技術(shù)應(yīng)用到焊接機(jī)器人中，通過視覺傳感器對工位空間位置的測量反饋給機(jī)器人，使

2、機(jī)器人實(shí)時調(diào)整位姿進(jìn)行焊接，保證了焊接強(qiáng)度和精度。本文分析了國內(nèi)外焊接技術(shù)和視覺引導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，對測量傳感器進(jìn)行了軟硬件設(shè)計，并對條紋中心提取算法進(jìn)行了相關(guān)研究。
　　論文對工業(yè)機(jī)器人的焊接技術(shù)和視覺傳感器的發(fā)展與現(xiàn)狀進(jìn)行研究分析，完成的主要工作包括：
　　1.根據(jù)視覺引導(dǎo)焊接機(jī)器人自適應(yīng)定位系統(tǒng)的功能和參數(shù)需求，完成了傳感器方案設(shè)計。
　　2.完成視覺測量傳感器硬件平臺設(shè)計。對比多種硬件平臺，完成以S3C6410