反恐防暴機器人武器自動瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著國家經(jīng)濟技術(shù)的飛速發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷突飛猛進，國家安全就顯得尤為重要。我國持續(xù)不斷的深化改革，國際恐怖組織針對我國的恐怖襲擊潛在可能性與日俱增，對我國的安全穩(wěn)定和經(jīng)濟發(fā)展構(gòu)成了潛在威脅。近年來受到國際恐怖活動的影響，中國境內(nèi)恐怖活動相對于前幾年處于活躍期。鑒于恐怖主義猖獗，反恐防暴機器人應(yīng)運而生。反恐防暴機器人是特種機器人的一種，它不僅可以在危險環(huán)境下進行偵查，還可以對敵方有生目標(biāo)實施有效打擊。為保障我方人員生命安全、降低傷亡率，

2、亟需一種能夠代替反恐人員進入危險場所對危險目標(biāo)進行自動打擊的武器。
　　本文研究的是反恐防暴機器人的武器自動瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，可以實現(xiàn)危險環(huán)境下對危險目標(biāo)的自動瞄準(zhǔn)。該系統(tǒng)主要分為上位機和下位機兩部分，上位機為普通Windows系統(tǒng)的PC機，下位機則是反恐防暴機器人武器自動瞄準(zhǔn)系統(tǒng)云臺。該系統(tǒng)云臺主要分為引導(dǎo)云臺和瞄準(zhǔn)云臺兩部分，完成的主要功能是在反恐防暴行動中實現(xiàn)無人情況下對危險目標(biāo)的自動瞄準(zhǔn)。引導(dǎo)云臺主要負責(zé)對目標(biāo)進行定位，通過運動學(xué)

3、反解求出瞄準(zhǔn)云臺的關(guān)節(jié)變量值，實現(xiàn)瞄準(zhǔn)云臺跟隨引導(dǎo)云臺進行自動瞄準(zhǔn)。本文研究的武器自動瞄準(zhǔn)系統(tǒng)可以為開發(fā)功能更為復(fù)雜的武器自動瞄準(zhǔn)系統(tǒng)提供一個良好的開發(fā)基礎(chǔ)和平臺，不僅對反恐防暴機器人的研究有重要的意義，也對國際反恐行動具有重大的研究價值。
　　該系統(tǒng)的硬件包括PC機、MX-28舵機、邁測激光測距傳感器、CCD攝像頭、RS-485通信模塊、供電電源、通信轉(zhuǎn)換器、仿槍械激光器等硬件。該系統(tǒng)的軟件程序的開發(fā)主要是在上位機PC上完成的，