雙目立體視覺(jué)與慣導(dǎo)融合里程估計(jì)方法.pdf

1、定位技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人、車(chē)載導(dǎo)航、海洋航行、航空航天等領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一。定位技術(shù)包括絕對(duì)定位技術(shù)和相對(duì)定位技術(shù)，其中相對(duì)定位技術(shù)在GPS等絕對(duì)定位技術(shù)無(wú)效的情況下具有極其重要的意義。
　　雙目立體視覺(jué)里程計(jì)技術(shù)和慣導(dǎo)技術(shù)都是非常重要的相對(duì)定位技術(shù)，前者精度高但是依賴(lài)于易受干擾的圖像質(zhì)量，后者數(shù)據(jù)穩(wěn)定但是誤差累積較嚴(yán)重。融合這兩種技術(shù)可以將雙目立體視覺(jué)里程計(jì)的高精度和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性結(jié)合起來(lái)。
　　本文在對(duì)雙目立體視覺(jué)里程計(jì)和

2、慣導(dǎo)進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上，針對(duì)二者的融合問(wèn)題進(jìn)行深入探索，主要研究成果包括:
　　1、提出了一種由三個(gè)卡爾曼濾波器集成的視覺(jué)慣導(dǎo)融合算法，并通過(guò)讓三個(gè)濾波器分別對(duì)應(yīng)不同的數(shù)據(jù)幀率，適應(yīng)了系統(tǒng)的多幀率且避免了視覺(jué)關(guān)鍵幀帶來(lái)的速度估計(jì)不準(zhǔn)確問(wèn)題。
　　2、引入間接卡爾曼濾波器來(lái)處理姿態(tài)航向融合，將濾波從強(qiáng)非線(xiàn)性姿態(tài)航向空間變換到近線(xiàn)性的姿態(tài)航向誤差空間，并用修改的羅德里格斯參數(shù)對(duì)濾波器狀態(tài)矢量進(jìn)行變換，優(yōu)化了姿態(tài)航向?yàn)V波融合。