基于多臺(tái)Kinect攝像機(jī)的三維重建系統(tǒng)研究.pdf

1、三維重建和三維顯示技術(shù)逐漸成為研究熱點(diǎn)，目前重建系統(tǒng)大多成本高，操作復(fù)雜。本文針對(duì)這些問(wèn)題，開展的主要研究工作包括：
　　1.利用三臺(tái)Kinect攝像機(jī)，搭建了操作簡(jiǎn)便、成本較低的三維重建系統(tǒng)。編寫了圖像采集、處理軟件，圖像標(biāo)定軟件，集成了三維顯示軟件，并且可通過(guò)手動(dòng)旋轉(zhuǎn)自由的選擇視點(diǎn)與視角。
　　2.在實(shí)驗(yàn)室原理樣機(jī)系統(tǒng)構(gòu)建的基礎(chǔ)上，本文針對(duì)彩色圖像的噪聲特點(diǎn)，提出一種改進(jìn)的中值濾波算法，能夠保證灰度值不變的前提下對(duì)彩色圖

2、像中的信號(hào)點(diǎn)和噪聲點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)識(shí)后進(jìn)行噪聲處理。
　　3.針對(duì)攝像機(jī)視角存在的視角交疊的問(wèn)題，在張氏標(biāo)定法的基礎(chǔ)上提出對(duì)3臺(tái)攝像機(jī)進(jìn)行兩兩標(biāo)定，將各自的圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到同一個(gè)世界坐標(biāo)系中，并獲取對(duì)應(yīng)參數(shù)。實(shí)現(xiàn)了不同視角之間的轉(zhuǎn)換。
　　4.系統(tǒng)采用迭代最近點(diǎn)（ICP）算法來(lái)對(duì)三個(gè)相機(jī)得到的點(diǎn)云模塊進(jìn)行匹配拼接，來(lái)得到完整的三維模型。針對(duì)點(diǎn)云重合之間的數(shù)據(jù)冗余問(wèn)題，選用一種基于K-d樹的搜索算法來(lái)剔除冗余數(shù)據(jù)，完成數(shù)據(jù)融合。