半球諧振陀螺濾波技術(shù)研究及其FPGA實現(xiàn).pdf

1、半球諧振陀螺作為一種新型的高精度陀螺，與目前的激光陀螺、壓電陀螺、機械陀螺、光纖陀螺等相比具有獨特的優(yōu)點，在導航等領(lǐng)域已經(jīng)引起了人們的廣泛重視。本文以半球諧振陀螺在星載慣性測量系統(tǒng)中的應(yīng)用為背景，結(jié)合大量的實驗，重點討論了半球諧振陀螺的濾波技術(shù)以及實現(xiàn)方法。
　　首先，介紹了半球諧振陀螺信息采集系統(tǒng)的工作原理，討論了幾種半球諧振陀螺的常見誤差來源以及減小這些誤差所帶來的不利影響的方法。闡述了Allan方差分析法在半球諧振陀螺隨機誤

2、差分析方面的應(yīng)用，明確了半球諧振陀螺的Allan方差各項的物理意義。
　　然后，對半球諧振陀螺的實測隨機漂移數(shù)據(jù)的特性進行分析并設(shè)計了IIR濾波器對漂移信號進行了處理。利用時間序列的分析方法建立了半球諧振陀螺隨機誤差的ARMA模型，并驗證了模型的適用性；在得到合適的模型后，通過 Kalman濾波的方法有效地抑制了陀螺的隨機漂移。進一步又采用了前向線性預測濾波的方法，同樣得到了比較好的濾波效果。同時，用幾種濾波算法處理之后的陀螺漂移