基于遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的雙目視覺(jué)伺服控制的研究.pdf

1、隨著圖像處理方法和計(jì)算機(jī)性能的不斷提高，機(jī)器人視覺(jué)伺服也取得了迅猛發(fā)展，并且在焊接與密封、傳送帶工件裝配、跟蹤與導(dǎo)航等方面得到了廣泛的應(yīng)用。然而因?yàn)闄C(jī)器人的機(jī)械臂是由轉(zhuǎn)動(dòng)連桿連接而成，這就導(dǎo)致機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型具有很強(qiáng)耦合性和非線(xiàn)性，所以在科學(xué)界機(jī)械臂的控制問(wèn)題一直是一個(gè)熱點(diǎn)的研究方向。針對(duì)機(jī)械臂視覺(jué)伺服系統(tǒng)的控制問(wèn)題進(jìn)行研究，本文的主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　首先，由于機(jī)械臂本身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性以及外部因素，使得機(jī)械臂在建模過(guò)程中不可能得

2、到實(shí)際上的數(shù)學(xué)模型。但是機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型的不精確將會(huì)影響到視覺(jué)伺服系統(tǒng)的控制性能，所以針對(duì)機(jī)械臂系統(tǒng)模型中的不確定項(xiàng)部分，提出將對(duì)角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引入到機(jī)械臂的視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)中。利用對(duì)角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)系統(tǒng)的不確定項(xiàng)部分進(jìn)行辨識(shí)，從而在控制律中實(shí)現(xiàn)對(duì)該部分的補(bǔ)償，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂對(duì)靜止目標(biāo)的定位控制。
　　其次，因?qū)沁f歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在系統(tǒng)辨識(shí)中逼近能力較差，這就會(huì)使得其在機(jī)械臂視覺(jué)伺服系統(tǒng)的控制精度還有待進(jìn)一步的提高。回聲狀態(tài)網(wǎng)絡(luò)是一種