基于雙目視覺的SLAM研究.pdf

1、近年來,隨著圖像處理技術(shù)的進(jìn)步,基于視覺完成同時(shí)定位與地圖構(gòu)建SLAM(Simultaneous Lo.alization and Mapping)成為當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題,也是機(jī)器人能夠完成自主導(dǎo)航的關(guān)鍵問題。雙目視覺系統(tǒng),由于能夠直接恢復(fù)機(jī)器人當(dāng)前的環(huán)境地圖,成本低、信息量大等也備受關(guān)注。因此,基于雙目視覺的SLAM研究具有十分重要的意義。本文主要嗣繞室內(nèi)環(huán)境下的雙目視覺SLAM系統(tǒng)進(jìn)行研究,主要工作內(nèi)容如下:
　

2、　論文首先對(duì)國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和研究方法進(jìn)行了總結(jié)和歸納,在此基礎(chǔ)上,搭建了本文SLAM研究中所用到的移動(dòng)機(jī)器人硬件和軟件系統(tǒng),在該框架及系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)了環(huán)境信息采集?；谕敢曌儞Q的原理模型,采用傳統(tǒng)的張氏平面法對(duì)雙日視覺系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定,得到雙臼攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。之后,采用Harris-SIFT算法對(duì)左右采集的圖像進(jìn)行立體圖像匹配,得到對(duì)應(yīng)點(diǎn)的視差,結(jié)合之前的標(biāo)定結(jié)果和雙目成像原理,得到空間特征點(diǎn)的深度信息,形成室內(nèi)環(huán)境下的二維地圖。最后,對(duì)基