長(zhǎng)基線定位系統(tǒng)測(cè)距儀軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、長(zhǎng)基線定位系統(tǒng)利用水聲技術(shù)對(duì)水下目標(biāo)進(jìn)行定位與導(dǎo)航，其核心為水聲測(cè)距。本文所涉及的測(cè)距儀應(yīng)用在深海條件下，為AUV提供大范圍的實(shí)時(shí)定位信息。本文主要工作是基于OMAPL138平臺(tái)的長(zhǎng)基線定位系統(tǒng)測(cè)距儀的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。
　　本論文的主要內(nèi)容是：根據(jù)長(zhǎng)基線定位系統(tǒng)測(cè)距儀的工作需求和指標(biāo)分析系統(tǒng)的功能和技術(shù)參數(shù)，進(jìn)行系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)軟件編程。其中，重點(diǎn)研究了雙核通信、Linux驅(qū)動(dòng)以及多線程編程等軟件實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)。最后，對(duì)整個(gè)系

2、統(tǒng)進(jìn)行湖試并對(duì)湖試結(jié)果進(jìn)行分析，給出系統(tǒng)存在的問(wèn)題以及改進(jìn)方向。
　　測(cè)距儀的核心為雙核處理器OMAPL138，其中，DSP核主要完成4個(gè)目標(biāo)的信號(hào)檢測(cè)與時(shí)延估計(jì)算法，采用信號(hào)體制是10～16KHz的costas跳頻信號(hào)，進(jìn)行拷貝相關(guān)時(shí)延估計(jì)。ARM核主要完成長(zhǎng)基線定位解算、程序流程控制和對(duì)外通信、數(shù)據(jù)保存等功能，應(yīng)用嵌入式Linux下驅(qū)動(dòng)編程和多線程編程技術(shù)，以保證程序能夠?qū)崟r(shí)的完成系統(tǒng)要求。
　　系統(tǒng)調(diào)試完成后，對(duì)其進(jìn)行