基于ARM的全地形八足機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文對(duì)某全地形八足機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，該機(jī)器人主要由主動(dòng)力驅(qū)動(dòng)設(shè)備、分動(dòng)器、聯(lián)動(dòng)器和布置在架體兩側(cè)的可調(diào)節(jié)腿機(jī)構(gòu)四部分構(gòu)成。根據(jù)機(jī)器人的控制任務(wù)和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，研究了基于CAN總線和ARM的兩級(jí)遞階分布式控制系統(tǒng)方案，并進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)測試與理論分析。
　　 該控制系統(tǒng)由上位機(jī)和下位機(jī)兩部分構(gòu)成，上位機(jī)是機(jī)器人的組織層和協(xié)調(diào)層，下位機(jī)是機(jī)器人的具體行為執(zhí)行層?？刂葡到y(tǒng)硬件主要由PC機(jī)、光纖視頻傳輸模塊、OK6410-A開發(fā)板、C

2、AN通信模塊、足關(guān)節(jié)控制器、主動(dòng)力控制器六個(gè)部分構(gòu)成。根據(jù)各部分硬件要實(shí)現(xiàn)的功能指標(biāo)進(jìn)行原理圖設(shè)計(jì)、PCB板設(shè)計(jì)與制作、調(diào)試。硬件設(shè)計(jì)兼顧可靠性、可擴(kuò)展性，為后續(xù)軟件開發(fā)和實(shí)驗(yàn)提供了硬件平臺(tái)?？刂葡到y(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要包括基于WINCE6.0的CAN驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)、控制終端設(shè)計(jì)、CAN通信設(shè)計(jì)、主動(dòng)力電機(jī)伺服控制、傳感器信號(hào)采集與處理、足關(guān)節(jié)電機(jī)控制、狀態(tài)顯示、全局最短路徑規(guī)劃算法研究與仿真。
　　 為了驗(yàn)證該控制系統(tǒng)的可行性和可靠性，本研