Stewart并聯(lián)機構(gòu)液壓控制系統(tǒng)與控制策略的分析研究.pdf

1、Stewart并聯(lián)機構(gòu)因具有結(jié)構(gòu)簡單、負(fù)載能力強等優(yōu)點，被廣泛用于汽車模擬駕駛、并聯(lián)機床、飛行模擬器等諸多領(lǐng)域。隨著我國農(nóng)業(yè)機械的飛速發(fā)展，將Stewart并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用于田間路譜信息的復(fù)現(xiàn)，并將得到的路譜信息用于農(nóng)用設(shè)備的顛簸試驗中，將成為新的研究熱點。本文在確定機構(gòu)的驅(qū)動方式之后，完成驅(qū)動系統(tǒng)各零件關(guān)鍵參數(shù)的計算選型；針對選用的閥控缸系統(tǒng)傳遞函數(shù)進(jìn)一步完善，并對空間運動相關(guān)問題進(jìn)行研究；在仿真過程中采用PID控制與H∞魯棒控制兩種控制

2、策略進(jìn)行效果對比。
　?。?）系統(tǒng)地介紹了Stewart并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特征與工作原理，闡述了液壓控制系統(tǒng)作為Stewart并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動系統(tǒng)的主要優(yōu)勢，并按照設(shè)計手冊針對液壓控制系統(tǒng)中液壓缸有桿腔、無桿腔的直徑尺寸及泵的功率等關(guān)鍵部件、關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行詳細(xì)計算。運用空間運動相關(guān)理論研究了空間坐標(biāo)系的變換規(guī)律，完成機構(gòu)空間運動的運動位置正反解、雅克比矩陣的求解以及速度分析，進(jìn)行了機構(gòu)運動中的奇異性分析與雅克比矩陣條件數(shù)分析。
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3、2）在液壓缸伸縮桿伸長過程中，通過分析，提出將選用的伺服閥閥芯位移與輸入電流之間的傳遞函數(shù)綜合到閥控缸系統(tǒng)中非對稱液壓缸伸縮桿位移與伺服閥閥芯位移之間的傳遞函數(shù)中；將伺服閥輸出負(fù)載流量與輸入電流之間的傳遞函數(shù)綜合到非對稱液壓缸伸縮桿位移與無桿腔輸入流量之間的傳遞函數(shù)中，并分別引入高分辨率反饋裝置，建立兩種液壓缸伸縮桿伸長位移與伺服閥輸入電流之間的傳遞函數(shù)，完善了Stewart并聯(lián)機構(gòu)的液壓控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并提出了一種田間路譜信息復(fù)現(xiàn)

4、的控制算法的實現(xiàn)方案。
　?。?）運用三維軟件Solidworks對Stewart并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行零部件建模以及整體模型裝配，通過軟件間的轉(zhuǎn)換接口將三維模型導(dǎo)入運動學(xué)模擬軟件ADAMS中，通過機構(gòu)的自由度計算與軟件的自我分析，驗證了模型的正確性，同時使其在六個空間自由度方向運動，完成運動學(xué)正、反解仿真；運用AMESIM液壓仿真軟件建立了液壓伺服控制回路的模型，分析了PID控制與H∞魯棒控制器兩種控制策略的工作原理，并提出將PID控制與