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1、隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的快速發(fā)展,視頻跟蹤技術(shù)也得到了極大提高,目前正廣泛應(yīng)用于軍事和民事等領(lǐng)域中。為了實(shí)現(xiàn)寬視場(chǎng)目標(biāo)持續(xù)跟蹤和目標(biāo)細(xì)節(jié)的獲取,本文設(shè)計(jì)了一種基于廣角固定攝像機(jī)和球機(jī)(PTZ攝像機(jī))的主動(dòng)視覺(jué)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng),該系統(tǒng)主要包括:目標(biāo)跟蹤、球機(jī)控制和操控軟件平臺(tái)。本文主要工作如下:
首先,介紹了多特征融合目標(biāo)跟蹤算法,采用模板匹配的方法對(duì)行人目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。為了實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的快速和準(zhǔn)確跟蹤,融合顏色直方圖特征、LTP紋理特征及梯
2、度直方圖特征形成特征模板。
然后,為了控制球機(jī)跟蹤行人目標(biāo),研究了經(jīng)典PID控制算法。為了使控制器在目標(biāo)速度較快時(shí)仍然能實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差目標(biāo)跟蹤,對(duì)控制器加入了速度前饋;為了解決球機(jī)滯后帶來(lái)的控制量不平穩(wěn)的問(wèn)題,引入了速度閉環(huán)控制環(huán)節(jié)。本文先后采用了基于狀態(tài)空間模型的控制算法和預(yù)測(cè)控制算法實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán),提高了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤性能。此外,為了使目標(biāo)的局部細(xì)節(jié)更清晰,設(shè)計(jì)了球機(jī)的焦距控制策略。
最后,設(shè)計(jì)了操控軟件平臺(tái)用于人機(jī)交互
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