基于測程法與Euler算法的三輪全向移動機(jī)器人位姿矯正系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、移動機(jī)器人在坐標(biāo)系中位姿矯正是目前移動機(jī)器人研究的熱點(diǎn)，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在坐標(biāo)系中精確定位和控制的關(guān)鍵技術(shù)，這其中包括了機(jī)器人位置和角度的矯正。鑒于目前國內(nèi)移動機(jī)器人普遍存在定位精度差和控制技術(shù)不先進(jìn)，滿足不了自動化工廠實(shí)現(xiàn)無人管理的要求。針對此問題，本文提出了一種新的，基于測程法與Euler算法的三輪全向移動機(jī)器人位姿矯正控制系統(tǒng)的設(shè)計方案。通過Euler算法對機(jī)器人運(yùn)動軌跡進(jìn)行矯正分析和控制平臺設(shè)計驗(yàn)證，驗(yàn)證了此三輪全向移動機(jī)器人能夠達(dá)

2、到位姿矯正的效果。本文就移動機(jī)器人位姿矯正做了以下主要工作：
　　1）介紹了目前移動機(jī)器人的研究背景和研究現(xiàn)狀，對國內(nèi)外移動機(jī)器人位姿矯正的研究方法和現(xiàn)狀做出了總結(jié)歸納。
　　2）本文機(jī)器人采用了三輪全向輪的控制機(jī)構(gòu)，并對它的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析。機(jī)器人位姿估算采用了目前比較主流的測程法，來測量它的運(yùn)動坐標(biāo)。但是因?yàn)闇y程法在實(shí)際當(dāng)中很容易產(chǎn)生累積誤差，所以需要加入其他算法減少累積誤差。通過采用直線插補(bǔ)算法和 Eule