室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人定位與局部避障研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人行業(yè)蓬勃發(fā)展，服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人不可或缺的組成部分，它通過(guò)為人類(lèi)提供服務(wù)，能夠使人們從繁重的勞動(dòng)中擺脫出來(lái)，增加人們生活的幸福感，有效的緩解社會(huì)的壓力。所以，研究服務(wù)機(jī)器人的意義顯得尤為重要。定位和避障技術(shù)是服務(wù)機(jī)器人提供服務(wù)的首要條件，本文旨在尋找一種實(shí)用性強(qiáng)的定位和局部避障方法，并將其應(yīng)用于實(shí)踐。
　　在機(jī)器人定位方法方面，根據(jù)本課題的室內(nèi)環(huán)境，采用UWB（Ultra Wide band）超高頻定位系

2、統(tǒng)。采用導(dǎo)航信標(biāo)定位方法，在室內(nèi)環(huán)境中建立三個(gè)“基站”，以機(jī)器人為信標(biāo)源，通過(guò)基站與移動(dòng)臺(tái)信號(hào)傳輸，計(jì)算出基站與機(jī)器人的相對(duì)距離，利用定位算法，獲取機(jī)器人的準(zhǔn)確位置。
　　課題使用激光傳感器進(jìn)行障礙檢測(cè)，在避障策略上選擇VFH*算法進(jìn)行局部避障。由于反應(yīng)式避障策略的局限性，在避障過(guò)程中不可避免的陷入“陷阱”。本文以U型障礙物為例，分析說(shuō)明了機(jī)器人陷入障礙物的原因，逃離方法，提出了VFH*算法的改進(jìn)，使機(jī)器人能夠快速逃離“陷阱”。<